12/28 春

電装の小池です。

2019年も気づけば残すところあと3日となりました。
本当にあっという間ですね。

暗い、(そして外部の人にはよくわからない!)前回の投稿から1ヶ月ちょっと経ちましたが、この間に電装制御班は(これまでと比べると)かなり進捗しました。

10月以来「モータードライバ連続消失事件」の主犯として悪名を轟かせておりましたが、いくつもの改良を経て現在は完全に動作するモータードライバを2つ手にすることができました(一つは1年生の海老原くんのおかげです)。
金銭負担を減らすために自作にも着手し、3,4個作りましたがどれもうまくいかず、いたずらに時間が溶けていきました。
ただ、電源を切る順番、コネクタの向き、冷却性能向上、過電圧対策、プログラム管理など、細々とした工夫を重ねた結果、11月下旬には安定動作に成功しました。
なお、その場で交換できる予備があるというのは、実はここ2年間で初めてのことです。

自作モータードライバ(ボツ)
これぞ沼

CVTが動くようになったということで、まずギア比センサ読み取り値と実際のギア比の値の対応関係を実測しました。
本当は1年半前からやりたかったことですが、エンジンを自由にかけられ、CVTの調子も良いという機会がめったになく、ようやく実現できました(やったー)。
そんなわけで、今年の大会に使用したマニュアルギアセットもなんとなくで設定したものでしたが、今後は計算に基づいたものを用意できそうです。

それから、回転数キープのプログラムを工房で試してみました。
エンジン回転数を対象にPID制御するだけですが、これも大会前はハンダ不良でCANネットワークにCVTコントローラが入れなかったので、今まで手を付けられませんでした。
単純なフィードバック制御なのでやはり応答遅れは見られたものの、1 sほど経つとほぼ目標回転数に収束することがわかりました。
出遅れる対処策として、現在のRPMとスロットル開度(と今のギア比)に対する目標回転数のマップで制御するのが一番簡単そうですが、フィードバック制御を超えて、統計的なモデル予測器を作れたら楽しそうだなと妄想しています。
また、タイヤに負荷がかかっていない状態での実験なので、走らせたときの挙動は未確認です。

cvtログ
単純なフィードバック制御だと出だしに遅れる

1週間ほど前から、「ぴよぴよプロジェクト」を始めました。
上記のCVT開発の過程でログデータへの容易なアクセス性が重要であることを認識し始め、再起動してWindowsでMoTeCを開いてログを吸い、i2で見てからまたLinuxに戻る、という一連のプロセスが非常に面倒なので、これを半自動化する取り組みとして始めています。
昨年度車両にはスマホディスプレイが搭載されていて、マイコンがWi-Fi APとなりHTML/CSS文書をスマホに飛ばしていました。
これを発展させて、専用のアプリケーションにより「ボタンを押したらログ開始し、ストップしたらサーバーにログデータがアップされる」という機能の実装を当面の目標としています。

Wi-Fi APの方式だとマイコンはInternetと接続されていないので、このAPにアクセスするとスマホがネットワークから遮断されるという重大な欠点がありました。
また、スマホに送信する本質的なデータは10数byteなのにその数10倍から数100倍も余分な量のデータを毎回送信する必要があり、かなり効率が悪い印象を持っていました。

そこで、CANから集めた情報をBLEでスマホに送信し、スマホは携帯回線でサーバーにアップする、という流れを試しています。
BLEであればHTML/CSSの送信と比べたら格段に効率のよいデータ転送が可能ですし、少電力を謳っているのでノイズの多い車でも電源が安定するかもしません。

BLEとKotlin/Android Studioについてはだいたいわかってきて、BLE通信の部分は実装できました。
アプリ名は今後の開発余地の大きさを表すように、「ぴよぴよ」と名付けました。結構気に入っていますw

ぴよぴよ
ぴよぴよって愛着が湧くのは僕だけですか…?

以上、電装制御班の最近の報告でした。
「冬の時代」は終わり、春になったと言ってもいいですか..?

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